Spurführregler optimieren

Um den Spurführregler zu optimieren, gehen Sie folgendermaßen vor:

Gebersignal optimieren

  1. Erhöhen Sie die Filterzeit tFiltertimeActualOffset bis das Sensorsignal keine Unstetigkeiten mehr aufweist.
  2. Stellen Sie den Grenzwert für die Extrapolation rNoiseLimitforExtrapolation so ein, dass der Wert größer ist als das Grundrauschen im Fahrzeugstillstand.
    • Sobald der aktuelle Offset größer ist als der angegebene Wert, wird extrapoliert. Wenn keine Extrapolation gewünscht ist, kann ein Wert eingestellt werden, der größer als der maximale Sensor-Offset ist.

Reglerparameter für markante Geschwindigkeiten einstellen

Um die Reglerparameter zu optimieren, erhöhen Sie die Geschwindigkeit schrittweise und passen die Reglerparameter für die Geschwindigkeiten an.

Beachten Sie dabei Folgendes:

  • rSetPointOffset darf nicht zu groß werden.
  • Ein Zunehmen der Amplitude der Spurabweichung ("Aufschwingen") des Fahrzeugs sollte verhindert werden.
  • Ein Aufschwingen des Drehmoments (erkennbar am Verhalten des Stromreglers) sollte verhindert werden.
  • Ein kleiner Wert für die Zeitkonstante TN sorgt für ein stabileres Regelverhalten beim Fahren von Kurven, allerdings wird das Fahrzeug damit schwingungsfreudiger (schwingt über).
  • Mit einem zusätzlichen D-Anteil kann die Fahrzeugschwingung reduziert werden. Damit wird allerdings das Rauschen des Drehmoments erhöht.

Gehen Sie folgendermaßen vor:

  1. Beginnen Sie mit folgenden Parametereinstellungen:
    • große Zeitkonstante TN
    • kleiner Proportionalfaktor KP
    • TV = 0
  2. Prüfen Sie, ob beim Regelverhalten eine dauerhafte Regelabweichung vorliegt. Wenn ja, führen Sie die weiteren Schritte aus, um das Regelverhalten zu optimieren.
  3. Erhöhen Sie KP bis das Fahrzeug sichtbar zu schwingen beginnt.
  4. Reduzieren Sie KP bis das Regelverhalten stabil wird.
  5. Wenn das Fahrverhalten nicht zufriedenstellend ist, verringern Sie KP und erhöhen Sie TN.
  6. Schalten Sie optional den D-Anteil hinzu. Hierbei sollte das Gebersignal keine Unstetigkeiten aufweisen und muss gegebenenfalls gefiltert werden.