Modulbeschreibung
Das Softwaremodul dient der Spurführung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs. In Abhängigkeit von Reglerparametern, der Geschwindigkeit und dem Versatz des Lesekopfs zur Spur wird eine Rotationsgeschwindigkeit ausgegeben. Ein nachgeschalteter Funktionsbaustein für die Kinematik kann diese Rotationsgeschwindigkeit nutzen, um das Fahrzeug auf der Spur zu halten.
[1] | Lesekopf zur Spurführung |
[2] | Spur, z. B. Farbband, Codeband oder induktive Spur |
Der Funktionsbaustein realisiert einen klassischen PID-Regler mit einem Modifikatoranteil und anschließender Begrenzung.
Der Modifikatoranteil ist im Kapitel Funktionsbaustein "Vehicle Track Guidance Basic" beschrieben. Hierbei geht es primär um die optionale Beeinflussung der Parameter KP, TN und TV bei Erkennung eines Codebands.
Die Konfiguration von Weichen, Spurfarbe etc. müssen Sie über den Funktionsbaustein oder die Parametriersoftware des verwendeten Sensors einstellen. Den Spuroffset und eine "Spur verloren"-Distanz können Sie hingegen direkt am Funktionsbaustein des vorliegenden Softwaremoduls einstellen.
