Lastträgheit und Drehmoment

Es besteht die Möglichkeit, das Lastträgheitsmoment und das Drehmoment vorzusteuern. Die entsprechenden Größen sind ebenfalls bereits in den Prozessdaten verschaltet:

Die Verarbeitung dieser Größen als Vorsteuerwerte wird aktiviert, indem der Parameter "Massenträgheitsmoment über Sollwertverschaltung" eingeschaltet wird:

HINWEIS

Es kann nur die Verarbeitung beider Größen als Vorsteuerwerte aus- oder eingeschaltet werden. Es ist z. B. nicht möglich nur das Massenträgheitsmoment als Vorsteuerwert zu verarbeiten nicht aber das Drehmoment.

Die Skalierung der beiden Größen ist wie folgt:

• Massenträgheitsmoment: % der bei der Inbetriebnahme eingestellten Summe aus Massenträgheit von Motor und Bremse (Parameter 8360.47) und externer Lastträgheit (Parameter 8484.13) mit drei Nachkommastellen
• Drehmomentvorsteuerung: % des Motor-Nennmoments mit einer Nachkommastelle

Die beiden Größen müssen über einen Funktionsbaustein bereitgestellt werden, welcher das Interface "ITorqueAndInertiaPrecontrol" implementiert:

Der Baustein implementiert dann die Get-Accessoren folgender Properties:

• lrInertiaScale
• lrTorquePrecontrol

Eine Instanz dieses Bausteins ist dann über die Methode LinkTorqueAndInertiaPrecontrol() in den Sollwertfluss zu schalten. Die entsprechende Methode kann bei MultiMotion-Achsen ab Version 7.xx erfragt werden. Nachfolgend ist ein Code-Beispiel abgebildet.

Der Baustein "TorqueAndInertiaPrecontrol" ist im Programm User_PRG instanziiert. An der Achse "Axis1" wird das Interface "ILinkTorqueAndInertiaPrecontrolFct" erfragt, über das dann das Interface "ILinkTorqueAndInertiaPrecontrol" zugewiesen wird. An diesem kann dann die Methode LinkTorqueAndInertiaPrecontrl() aufgerufen und der Baustein somit in den Sollwert-Fluss geschaltet werden.