Direkt einkuppeln mit zeitbasierter Transition
Bei der zeitbasierten Transition erfolgt das Aufsynchronisieren während einer einstellbaren Zeitdauer unabhängig von der Bewegung der Master-Achse.
Steuern Sie die Achse in der Struktur Camming.Config.Start folgendermaßen an:
Schnittstelle im IEC-Editor
Ablauf
- Während die Master-Achse sich bewegt, wird das Start-Signal xStart im Mode "Camming" der Slave-Achse gesetzt
- Mit der Konfiguration eStartMode = "CW_CCW_DIRECT" und eTransitionType = "TIMEBASED" wechselt der Zustand eGearingState sofort von "STOPPED" (0) nach "GEAR_IN" (2).
- Nachdem die konfigurierte Einkuppelzeit lrGearInTime = "1.0" [s] verstrichen ist, wird die Slave-Achse synchron. Der Zustand eGearingState wechselt von "GEAR_IN" (2) nach "ACTIVE" (3).
- Danach verfährt die Master-Achse während die Slave-Achse mit ihrer Kurve folgt.
Trace-Aufzeichnung
[1] | Position der Master-Achse |
[2] | Start-Signal xStart des Mode Camming |
[3] | Position des internen Masters |
[4] | Geschwindigkeit des internen Masters |
[5] | Beschleunigung der internen Masters |
[6] | Position der Slave-Achse |
[7] | Geschwindigkeit der Slave-Achse |
[8] | Beschleunigung der Slave-Achse |
[9] | Zustand eGearingState des Mode Camming |
Entscheidend bei der zeitbasierten Transition ist, dass sie unabhängig von der Bewegung der Master-Achse durchgeführt wird, wie nachfolgende Trace-Aufzeichnung verdeutlicht:
Ablauf
- Im Stillstand der Master-Achse wird das Start-Signal xStart im Mode "Camming" der Slave-Achse gesetzt.
- Mit der Konfiguration eStartMode = "CW_CCW_DIRECT" und eTransitionType = "TIMEBASED" wechselt der Zustand eGearingState sofort von "STOPPED" (0) nach "GEAR_IN" (2).
- Dieser Zustand bleibt erhalten, bis die konfigurierten Einkuppelzeit lrGearInTime = "1.0" [s] verstrichen ist.
- Dann wird die Slave-Achse synchron, auch wenn die Master-Achse steht. Der Zustand eGearingState wechselt von "GEAR_IN" (2) nach "ACTIVE" (3).?
Trace-Aufzeichnung
[1] | Position der Master-Achse |
[2] | Start-Signal xStart des Mode Camming |
[3] | Position des internen Masters |
[4] | Geschwindigkeit des internen Masters |
[5] | Beschleunigung der internen Masters |
[6] | Position der Slave-Achse |
[7] | Geschwindigkeit der Slave-Achse |
[8] | Beschleunigung der Slave-Achse |
[9] | Zustand eGearingState des Mode Camming |
