Direkt einkuppeln mit masterbasierter Transition
Transitionen werden in der Regel dann verwendet, wenn die Slave-Achse auf eine sich bewegende Master-Achse aufsynchronisieren soll. Zur Vermeidung eines Sprungs in der Geschwindigkeit wird beim Einkuppeln eine Übergangsfunktion verwendet.
Steuern Sie die Achse in der Struktur Camming.Config.Start folgendermaßen an:
Schnittstelle im IEC-Editor
Ablauf
- Während die Master-Achse sich bewegt, wird das Start-Signal xStart im Mode "Camming" der Slave-Achse gesetzt.
- Mit der Konfiguration eStartMode = "CW_CCW_DIRECT" und eTransitionType = "MASTERBASED" wechselt der Zustand eGearingState sofort von "STOPPED" (0) nach "GEAR_IN" (2).
- Nachdem die Master-Achse den konfigurierten Einkuppelweg lrGearInDistance = "100.0" zurückgelegt hat, wird die Slave-Achse synchron. Der Zustand eGearingState wechselt von "GEAR_IN" (2) nach "ACTIVE" (3).
- Danach verfährt die Master-Achse während die Slave-Achse mit ihrer Kurve folgt.
Trace-Aufzeichnung
[1] | Position der Master-Achse |
[2] | Start-Signal xStart des Mode Camming |
[3] | Position des internen Masters |
[4] | Geschwindigkeit des internen Masters |
[5] | Beschleunigung der internen Masters |
[6] | Position der Slave-Achse |
[7] | Geschwindigkeit der Slave-Achse |
[8] | Beschleunigung der Slave-Achse |
[9] | Zustand eGearingState des Mode Camming |
Entscheidend bei der masterbasierten Transition ist, dass für deren Ausführung eine Bewegung der Master-Achse erforderlich ist. Befindet sich die Master-Achse im Stillstand, dann wird solange in dem Zustand "GEAR_IN" verblieben, bis die Master-Achse den konfigurierten Einkuppelweg zurückgelegt hat. Folgende Trace-Aufzeichnung illustriert dieses Verhalten:
Ablauf
- Im Stillstand der Master-Achse wird das Start-Signal xStart im Mode "Camming" der Slave-Achse gesetzt
- Mit der Konfiguration eStartMode = "CW_CCW_DIRECT" und eTransitionType = "MASTERBASED" wechselt der Zustand eGearingState sofort von "STOPPED" (0) nach "GEAR_IN" (2).
- Dieser Zustand bleibt erhalten, bis die Master-Achse den konfigurierten Einkuppelweg lrGearInDistance = "100.0" zurückgelegt hat.
- Erst dann wird die Slave-Achse synchron. Der Zustand eGearingState wechselt von "GEAR_IN" (2) nach "ACTIVE" (3).
Trace-Aufzeichnung
[1] | Position der Master-Achse |
[2] | Start-Signal xStart des Mode Camming |
[3] | Position des internen Masters |
[4] | Geschwindigkeit des internen Masters |
[5] | Beschleunigung der internen Masters |
[6] | Position der Slave-Achse |
[7] | Geschwindigkeit der Slave-Achse |
[8] | Beschleunigung der Slave-Achse |
[9] | Zustand eGearingState des Mode Camming |
