eCycleMode verwenden

Die Variable eCycleMode bietet verschiedene Einstellungsmöglichkeiten:

Einstellung: ADJUST_SLAVE_REFERENCE_POSITION

In dieser Einstellung wird nach Durchlaufen eines Kurvenprofils der Bezugspunkt für die nächste Kurve auf den Endpunkt der vorangehenden Kurve gelegt. Dadurch können Kurven, die mit der Slave-Position 0 beginnen, stetig aneinander gereiht werden. Im Beispiel wird zwischen folgende Kurven gewechselt, sodass diese mehrmals hintereinander durchlaufen.

Nachfolgende Trace-Aufzeichnung zeigt einen Verlauf, in dem zuerst dreimal die Kurve 1, anschließend zweimal die Kurve 2 und zuletzt wieder die Kurve 1 durchlaufen wird:

[1]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrPosition
[2]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrVelocity
[3]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrAcceleration
[4]	SEW_GVL.Interface_Axis2.ProfileGeneration.Camming.IN.xGetNewCamDescription
[5]	SEW_GVL.Interface_Axis2.ProfileGeneration.Camming.OUT. xGetNewCamDescriptionDone
[6]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrPosition
[7]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrVelocity
[8]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrAcceleration

Einstellung: KEEP_SLAVE_REFERENCE_POSITION

Diese Einstellung ist z. B. dann sinnvoll, wenn der Anwender zwischen mehreren Kurven umschalten will und die Position der verschiedenen Kurvenprofile als absolute Position der Slave-Achse interpretieren möchte.

Ein einfacher Anwendungsfall könnte die Ansteuerung einer Ausschleusung sein. Diese wird gesteuert, indem zwischen folgenden vier Kurven umgeschaltet wird:

In allen Kurven entspricht die Position des Kurvenprofils der absoluten Position der Slave-Achse, d. h. der Bezugspunkt ist in allen Kurven derselbe, in diesem Fall nämlich die 0-Linie. Beim Umschalten von Kurve 1 auf Kurve 2 darf in diesem Fall nicht automatisch der Endpunkt von Kurve 1 als neuer Bezugspunkt für Kurve 2 gesetzt werden, da dies zu einem Sollwertsprung führen würde. Deshalb muss der Parameter eCycleMode auf auf den Wert "KEEP_SLAVE_REFERENCE_POSITION" gesetzt werden.

Wenn diese Einstellung gewählt wird, liegt es in der Verantwortung des Anwenders, die Ansteuerung so zu gestalten, dass sich ein stetiger Sollwertverlauf ergibt. In diesem Beispiel muss der Anwender dafür Sorge tragen, dass nach Durchlaufen von Kurve 1 entweder auf Kurve 2 oder auf Kurve 3 umgeschaltet wird. Genauso muss auf Kurve 3 entweder Kurve 4 oder wieder Kurve 1 folgen.

Nachfolgende Trace-Aufzeichnung zeigt beispielhaft einen Verlauf, wie er sich durch Umschaltung zwischen den verschiedenen Kurven ergeben könnte. Hier ist folgende Kurvensequenz zu sehen:

Kurve 1 => Kurve 2 => Kurve3 => Kurve 4 => Kurve 1 => Kurve 3

[1]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrPosition
[2]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrVelocity
[3]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrAcceleration
[4]	SEW_GVL.Interface_Axis2.ProfileGeneration.Camming.IN.xGetNewCamDescription
[5]	SEW_GVL.Interface_Axis2.ProfileGeneration.Camming.OUT. xGetNewCamDescriptionDone
[6]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrPosition
[7]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrVelocity
[8]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrAcceleration