Fliegendes Referenzieren

Folgendes Anwendungsbeispiel zeigt, wie Sie eine Referenzierung im laufenden Betrieb durchführen. Eine fliegende Referenzierung kann bei endlos drehenden Achsen ohne mechanischen Eingriff, wie beispielsweise einfache Transportbänder oder Drehteller, sinnvoll sein. In beiden Fällen bietet es sich an, einen Positionsnullpunkt mit Bezug auf ein Produkt zu definieren. So könnte z. B. die Vorderkante eines Produkts oder eine Marke auf dem Produkt der Bezugspunkt sein.

Ansteuerung

Steuern Sie die Achse in der Struktur Homing z. B. folgendermaßen an:

Schnittstelle im IEC-Editor

Erläuterung:

Die Achse ist freigegeben und bewegt sich in der Betriebsart Velocity mit der vorgegebenen Geschwindigkeit. Die Betriebsart Homing ist aktiviert und der gewünschte Referenzfahrt-Typ sowie der Referenz-Offset (hier: 0) sind eingestellt. Mit dem entsprechenden Ereignis z. B. bei Erkennung der Vorderkante eines Produkts in einer Lichtschranke, wird xStart in der Betriebsart Homing gesetzt.

Die folgende Trace-Aufzeichnung zeigt das entsprechende Verhalten: Mit steigender Flanke an xStart wird der aktuelle Positionswert vom Positions-Offset abgezogen. Die Sollposition der Profilgeneration springt auf den Wert 0, wobei Geschwindigkeit und Beschleunigung in ihrem Verlauf nicht verändert werden. Die Position der Profilgeneration gibt nun an, wie weit die Vorderkante des Produkts von der Lichtschranke entfernt ist.

Trace-Aufzeichnung

[1]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.Homing.In.xStart
[2]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrPosition
[3]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrVelocity
[4]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. stSetpointsUserUnits.lrAcceleration
[5]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. lrActualMotionPositionUserUnit
[6]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation. lrActualMotionOffsetUserUnit