Relative Positionierung in der Betriebsart TargetPositionBased

Folgendes Anwendungsbeispiel zeigt Ihnen, wie Sie eine Achse in der Betriebsart "TargetPositionBased" über die Anwenderschnittstelle relativ positionieren.

Mit der steigenden Flanke an xAcceptNewDistance wird lrDistance zur ursprünglichen Zielposition addiert. Der Vorteil dieser Betriebsart ist, dass eine Änderung der Zielposition ohne Änderung von lrDistance möglich ist.

Ansteuerung

Steuern Sie die Achse in der Struktur PositioningRelative folgendermaßen an:

  • Setzen Sie xActivate auf "TRUE", um die Betriebsart zu aktivieren.
  • Definieren Sie die Sollwerte lrDistance, lrVelocity, lrAcceleration, lrDeceleration und lrJerk.
  • Setzen Sie in der Struktur CONFIG eMode auf TargetPositionBased.
  • Setzen Sie xStart auf "TRUE", um die Betriebsart zu starten.

Schnittstelle im IEC-Editor

Trace-Aufzeichnung

[1]

SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.xActivate

[2]

SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.xStart

[3]

SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.xAcceptNewDistance

[4]

SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.lrDistance

[5]

SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrPosition

[6]

SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrVelocity

[7]

SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrAcceleration

[8]

SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.Out.xInPosition

[9]

SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.Out.xNewDistanceAccepted

[10]

SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.Out.xStopped

Anmerkung:

Während der Bewegung wird mit der steigenden Flanke von xAcceptNewDistance der Wert von lrDistance (hier: "200.0") zur ursprünglichen Zielposition (hier: "200.0") addiert. Die Bewegung stoppt bei 400.0. Die Übernahme der neuen Zielposition wird mit xNewDistanceAcccepted = "TRUE" angezeigt.