Relative Positionierung in der Betriebsart ActualPositionBased

Folgendes Anwendungsbeispiel zeigt Ihnen, wie Sie eine Achse in der Betriebsart "ActualPositionBased" über die Anwenderschnittstelle relativ positionieren.

Eine Änderung an lrDistance wird übernommen. Die neue Zielposition ergibt sich basierend auf der aktuellen Position der Profilgeneration zum Zeitpunkt der Änderung plus lrDistance.

Ansteuerung

Steuern Sie die Achse in der Struktur PositioningRelative folgendermaßen an:

• Setzen Sie xActivate auf "TRUE", um die Betriebsart zu aktivieren.
• Definieren Sie die Sollwerte lrDistance, lrVelocity, lrAcceleration, lrDeceleration und lrJerk.
• Setzen Sie in der Struktur CONFIG eMode auf ActualPositionBased.
• Setzen Sie xStart auf "TRUE", um die Betriebsart zu starten.

Schnittstelle im IEC-Editor

Trace-Aufzeichnung

[1]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.xActivate
[2]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.xStart
[3]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.lrDistance
[4]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrPosition
[5]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrVelocity
[6]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrAcceleration
[7]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.Out.xInPosition
[8]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.Out.xStopped

Anmerkung: lrDistance wird während der Bewegung von 200.0 auf 400.0 geändert. Die Änderung wird bezogen auf die Position zum Zeitpunkt der Änderung (hier: 50.0); die Bewegung stoppt bei 450.0.