Relative Positionierung in der Betriebsart StartPositionBased

Folgendes Anwendungsbeispiel zeigt Ihnen, wie Sie eine Achse in der Betriebsart "StartPositionBased" über die Anwenderschnittstelle relativ positionieren.

Eine Änderung an lrDistance wird übernommen. Die neue Zielposition ergibt sich aus der Startposition plus lrDistance. Eine Änderung von lrDistance wird übernommen, solange xStart ansteht.

Ansteuerung

Steuern Sie die Achse in der Struktur PositioningRelative folgendermaßen an:

• Setzen Sie xActivate auf "TRUE", um die Betriebsart zu aktivieren.
• Definieren Sie die Sollwerte lrDistance, lrVelocity, lrAcceleration, lrDeceleration und lrJerk.
• Setzen Sie in der Struktur CONFIG eMode auf StartPositionBased.
• Setzen Sie xStart auf "TRUE", um die Betriebsart zu starten.

Schnittstelle im IEC-Editor

Trace-Aufzeichnung

[1]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.xActivate
[2]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.xStart
[3]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.In.lrDistance
[4]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrPosition
[5]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrVelocity
[6]	SEW_GVL_Internal.Axis1._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrAcceleration
[7]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.Out.xInPosition
[8]	SEW_GVL.Interface_Axis1.ProfileGeneration.PositioningRelative.Out.xStopped

Anmerkung:

lrDistance wird während der Bewegung von 200.0 auf 400.0 geändert. Die Änderung wird bezogen auf die Start-Position; die Bewegung stoppt bei 400.0.