Stoppen an einer relativen Position

Folgendes Anwendungsbeispiel zeigt Ihnen, wie Sie die Profilgeneration in der Betriebsart "Velocity" so ansteuern, dass die Bewegung immer in derselben relativen Position bezogen auf die fallende Flanke an xStart stoppt.

Ansteuerung

Steuern Sie die Achse in der Struktur Velocity folgendermaßen an:

• Setzen Sie eModuloMode auf die Modulo-Verfahrstrategie MODULO_OFF.
• Setzen Sie eStopMode auf STOPMODE_RELATIVE.
• Geben Sie bei lrStopPosition die gewünschte relative Stopp-Position an (hier: 100mm).

Schnittstelle im IEC-Editor

Trace-Aufzeichnung

[1]	SEW_GVL.Interface_Axis2.ProfileGeneration.Velocity.In.xActivate
[2]	SEW_GVL.Interface_Axis2.ProfileGeneration.Velocity.In.xStart
[3]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrPosition
[4]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrVelocity
[5]	SEW_GVL_Internal.Axis2._fbProfileGenerationControl._stOUTInterpolation.stSetpointsUserUnits.lrAcceleration
[6]	SEW_GVL.Interface_Axis2.ProfileGeneration.Velocity.Out.xInVelocity
[7]	SEW_GVL.Interface_Axis2.ProfileGeneration.Velocity.Out.xStopped

Anmerkung:

Im Sollwertverlauf ist zu erkennen, dass die Bewegung nicht sofort mit der fallenden Flanke an xStart stoppt. Die Bremsverzögerung wirkt verzögert, sodass die Bewegung in der konfigurierten Position stoppt, in diesem Fall 100 mm nach der fallenden Flanke an xStart.