Zusatzfunktionen

Das Softwaremodul bietet die Möglichkeit, abhängig von der benötigten Funktion, optionale Steuer-/Statuswörter dazu zu konfigurieren. Diese reihen sich automatisch nach den 10 Prozessdatenwörtern der Grundfunktionen ein.

HINWEIS

Zu der angegebenen Nummer des Prozessdatenworts muss noch die Anzahl der jeweils davor konfigurierten Prozessdaten (x) addiert werden.

 

Steuerwort 2

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Steuerwort 2

0-3

Sollpriorität des Ausgleichs (Betriebsart):

  • 0 = Drehmoment
  • 1 = Schrägstellung
  • 2 = Schrägstellung ohne Überlastwächter
  • 3 = Benutzerdefinierte Geschwindigkeitskorrekturwerte
  • 5 = Benutzerdefinierter Schrägstellungsfehler
  • 6 = Benutzerdefinierte Geschwindigkeitskorrekturwerte mit Diagnose

4-15

Reserviert

Verspannung zwischen Achsgruppenteilnehmer 1 und 2

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Verspannung zwischen Teilnehmer 1 und 2

0-15

0.1% Motornennmoment

Lastaufteilung

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Lastaufteilung

0-7

Teilnehmer 3

8-15

Teilnehmer 4

PA
x+2

0-7

Teilnehmer 1

8-15

Teilnehmer 2

P-Verstärkung Lageregler

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

P-Verstärkung
Lageregler

0-15

0.01 * Kp-Wert

P-Verstärkung Ausgleichsregler

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

P-Verstärkung
Ausgleichsregler

0-15

Schrägstellungsprioritäten:
0.01 * Kp-Wert

Drehmomentprioritäten:
0.01 * Prozentwert

Benutzerdefinierte Geschwindigkeitskorrekturwerte

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Sollgeschwindigkeitskorrekturwert Teilnehmer 1

0-15

Anwendereinheit (Geschwindigkeit)

PA
x+2

Sollgeschwindigkeitskorrekturwert Teilnehmer 2

0-15

Anwendereinheit (Geschwindigkeit)

PA
x+3

Sollgeschwindigkeitskorrekturwert Teilnehmer 3

0-15

Anwendereinheit (Geschwindigkeit)

PA
x+4

Sollgeschwindigkeitskorrekturwert Teilnehmer 4

0-15

Anwendereinheit (Geschwindigkeit)

Schrägstellungsoffset

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Schrägstellungsoffset Teilnehmer 1 – High-Word

0-15

Anwendereinheit (Position)

PA
x+2

Schrägstellungsoffset Teilnehmer 1 – Low-Word

0-15

Anwendereinheit (Position)

PA
x+3

Schrägstellungsoffset Teilnehmer 2 – High-Word

0-15

Anwendereinheit (Position)

PA
x+4

Schrägstellungsoffset Teilnehmer 2 – Low-Word

0-15

Anwendereinheit (Position)

PA
x+5

Schrägstellungsoffset Teilnehmer 3 – High-Word

0-15

Anwendereinheit (Position)

PA
x+6

Schrägstellungsoffset Teilnehmer 3 – Low-Word

0-15

Anwendereinheit (Position)

PA
x+7

Schrägstellungsoffset Teilnehmer 4 – High-Word

0-15

Anwendereinheit (Position)

PA
x+8

Schrägstellungsoffset Teilnehmer 4 – Low-Word

0-15

Anwendereinheit (Position)

Antipendelregelung

Steuerwort

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Steuerwort

0-1

Wahl der Sollwertkorrektur

2-3

Reserviert

4

Zusatzdämpfer aktivieren

5-15

Reserviert

 

Masse Nutzlast

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Masse Nutzlast

0-15

Gewicht in kg

 

Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen – High-Word

0-15

Abstand von Hub- zu Fahrachse in [m]

PA
x+2

Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen – Low-Word

0-15

Abstand von Hub- zu Fahrachse in [m]

 

Auslenkung der Schwingung

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Auslenkung der Schwingung für Schwingungsdämpfer

0-15

Anwendereinheit (Position)

Unterlagerte Achsgruppenteilnehmer

Optional können 6 PD je Einzelachse aktiviert werden, um genauere Informationen über die dem MultiAxisController untergeordneten Einzelachsen zu erhalten. Diese dienen rein der Statusinformation und somit sind alle Sollwerte reserviert.

Wort

Bit

Funktion

PA x+0

Reserviert

0-15

 

PA x+1

Reserviert

0-15

 

PA x+2

Reserviert

0-15

 

PA x+3

Reserviert

0-15

 

PA x+4

Reserviert

0-15

 

PA x+5

Reserviert

0-15

 

Zugriffskontrolle für unterlagerte Softwaremodule

Softwaremodule können über eine Feldbus-Schnittstelle angesteuert werden. Bei einer Kaskadierung des MOVIKIT® MultiAxisController oder beim MOVIKIT® Robotics kann es über- und untergeordnete Softwaremodule geben. Üblicherweise wird nur das oberste Softwaremodul über die Feldbus-Schnittstelle angesteuert. Um auch ein untergeordnetes Softwaremodul über die Feldbus-Schnittstelle anzusteuern und separat zu verfahren, kann am untergeordneten Softwaremodul über dieses Steuerwort der Zugriff angefordert werden.

Wort

Bit

Funktion/Einheit

PA
x+1

Steuerwort

0

Zugriff anfordern

1-15

Reserviert