Transformationen

Werkzeugtransformation

Koordinatentransformation vom Flanschkoordinatensystem zum Werkzeugkoordinatensystem

Das Flanschkoordinatensystem ist dabei das kartesisches Koordinatensystem, das sich aus dem Basiskoordinatensystem mithilfe der direkten kinematischen Transformation ergibt. Mittels dieser Transformation können Versätze und Verdrehungen durch das Werkzeug des Roboters berücksichtigt werden, die nicht bereits im Kinematikmodell berücksichtigt sind. Diese Transformation kann im Betrieb nicht mehr verändert werden.