Konstellation
Bei bestimmten Kinematiken reicht die kartesische Pose (ISO 8373: "Kombination von Position und Orientierung im Raum") zur eindeutigen Beschreibung der Achsstellung nicht aus. Als einfaches Beispiel kann hierfür die SCARA-Kinematik genannt werden, bei der die gleiche kartesische Pose mit 2 unterschiedlichen Achsstellungen erreicht werden kann (siehe folgende Abbildungen). In welcher Stellung der Roboter bei der Pose steht, wird durch die Konstellation beschrieben. Die Konstellation ist eine Nummerierung der möglichen Achsstellungen.
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HINWEIS
