Achstreiber-Template einbinden
Das Einbinden des Templates erfolgt über ein CODESYS-Script. Das Script wird mit dem Achstreiber-Template installiert. Gehen Sie zum Einbinden des Templates wie folgt vor:
- Öffnen Sie das Kontextmenü des Objekts "Application" im Geräte-Baum.
- Wählen Sie den Menüeintrag [Scripting] > [Scripts] > [T] > [Template_PLCopen_AxisDriver.py].
- Wenn noch kein Achstreiber -Template im Projekt vorhanden ist (kein Ordner mit dem Namen "AxisDriver"), wird beim Starten des Scripts die neuste auf dem Computer installierte Version importiert.
- Das Dialogfenster "Axis driver template" wird angezeigt. In dem Dialogfenster sind alle logischen Geräte aufgelistet, die mit dem Achstreiber-Template verwendet werden können.
- Wählen Sie für die Achsen den entsprechenden Achstreibertyp aus. Im Template sind folgende Achstreiber verfügbar:
Achstreibertyp | Beschreibung |
|---|---|
AxisDriverBasic | Basisfunktionen einer Achse, wie Achse freigeben und Fehler quittieren sowie die Ausgabe der Istwerte wie ActualVelocity, ActualPosition, usw. Dieser Achstreibertyp enthält keine Bewegungsbefehle. Verwenden Sie diesen Achstreibertyp, wenn Sie die Bewegungsbefehle im Programm direkt über PLCopen-Bausteine ausführen wollen. |
AxisDriverPositioning | Dieser Achstreibertyp enthält zusätzlich zu AxisDriverBasic, Betriebsarten für Tippen, Drehzahlregelung, Referenzierung und Positionierung. |
AxisDriverGearing | Dieser Achstreibertyp enthält zusätzlich zu AxisDriverPositioning, die Betriebsarten für den Synchronlauf. |
AxisDriverCamming | Dieser Achstreibertyp enthält zusätzlich zu AxisDriverGearing, die Betriebsarten für die Kurvenscheiben. |
- Klicken Sie auf [Create axis driver instances].
Folgende Aktionen werden durch das Script ausgeführt:
- Ein Ordner mit dem Namen "AxisDriver interfaces" wird angelegt.
- In diesem Ordner wird ein Programm mit dem Namen "PRG_AxisDriver" erzeugt, indem für jedes logische Gerät eine Instanz des gewählten Achstreibers und ein Baustein-Aufruf mit dem jeweiligen Namen des logische Geräts angelegt wird.
- Eine globale Variablenliste mit dem Namen "GVL_AxisDriver" wird angelegt. Darin wird ein ARRAY vom Typ ST_AxisInterface angelegt. Die Größe des Arrays entspricht der Anzahl an Instanzen von Achstreibern.
- Das erzeugte Programm "PRG_AxisDriver" wird in die TaskHighPrio angehängt.
- Wenn Sie den Achstreiber "AxisDriverGearing" oder "AxisDriverCamming" verwenden, müssen Sie im "PRG_AxisDriver" noch die entsprechende Master-Achse (Name des logischen Geräts der Master-Achse) eintragen.
- Das Achstreiber Template ist jetzt lauffähig.
