Standard-Bahnsegmente mit variabler Größe
HINWEIS
Die Nummerierung der Prozessdaten bezieht sich nicht auf die absolute Nummer in der Feldbus-Schnittstelle, sondern ist nur die relative Nummer im Standard-Bahnsegment.
Wort | Bit | In | Beschreibung |
|---|---|---|---|
PA 1 | 0-3 | Bewegungsparametersatz | Auswahl des Bewegungsparametersatzes für dieses Bahnsegment über die 4 Bits als NIBBLE. |
4 | Wartepunkt | TRUE - Das Anhalten an der vorherigen Pose wird erzwungen FALSE - Freigabe zum Abfahren dieses Bahnsegments wird erteilt, falls die Bahn nicht bereits durch ein Bahnende (Bit 5) beendet wurde. | |
5 | Endpunkt | TRUE - Beenden des Programms an dieser Zielpose. Nur das erste Bahnende (über alle Bahnsegmente im gesamten Telegramm hinweg) ist wirksam. | |
… | … |
| |
PA 2 | 0-15 | Überschleifdistanz | Überschleifdistanz zwischen dem letzten und diesem Bahnsegment (also bei der Ziel-Pose des letzten Bahnsegments) |
PA 3 bis 2+p* | 0-15 | Ziel-Pose | Vorgabe der Zielpose für dieses Bahnsegment |
* p=Posengröße, siehe Kapitel Posen. Standardwert: 4.
