IEC-Funktionsaufruf

Befehl zum Aufrufen einer IEC-Funktion, die vom Anwender im IEC-Editor programmiert werden kann. Dieser Befehl ruft die Funktion jeden Zyklus des hochpriorisierten zyklischen Tasks auf (TaskHighPrio), bis die IEC-Funktion den Rückgabewert "TRUE" zurückliefert. Erst anschließend wird der nächste Befehl ausgeführt.

Die CallFunction kann beispielsweise für die Erzeugung eines konsistenten Prozessabbilds an einer klar definierten Stelle im Programmablauf verwendet werden. Es können z. B. Positionen und MotionSets (mittels Methode im UserInterface) beschrieben werden, die im folgenden SRL-Code zu verwenden sind.

[1]	Kennung für den IEC-Funktionsaufruf
[2]	Auswahl, ob die Nummer der aufzurufenden Funktion direkt eingegeben werden soll oder aus einer Variablen gelesen werden soll.
[3]	Übergabeparameter für den Funktionsaufruf, damit mittels einer Fallunterscheidung in der IEC-Funktion verschiedene Funktionen aufgerufen werden können.

Die Erstellung der CallFunction im IEC-Programm und die Verknüpfung mit dem Roboter ist in Kapitel IEC-Funktionsaufruf für das SRL-Programm beschrieben.