Überschleifen

Das Überschleifen (Blending) ist das Verrunden der Ecken einer Bewegungsbahn. Das Überschleifen sorgt für einen stetigen Übergang der Bahn sowie der Bahngeschwindigkeit zum nächsten Bahnsegment. Überschleifen schont die Mechanik und reduziert die Taktzeit. Ohne Überschleifen hält die Kinematik an der Zielpose an und startet anschließend die Bewegung zum nächsten Zielpunkt.

Das Überschleifen wird gestartet, sobald sich das Werkzeug nahe genug an der aktuellen Zielpose befindet. Der Abstand (Überschleifdistanz), ab dem auf das neue Bahnsegment übergeschliffen wird, gibt das SRL-Programm für jedes Bahnsegment vor. Jedoch wird diese Überschleifdistanz auf einen Prozentsatz der Länge des Segments begrenzt, auf das übergeschliffen wird. Der Standardwert für diesen Begrenzungsprozentsatz sind 50 %. Der Wert kann jedoch auch auf bis zu 99 % erhöht werden.

Somit ergibt sich die tatsächliche Überschleifdistanz (Überschleifdistanz_effektiv) aus dem kleineren Wert (Minimum) der beiden Größen, begrenzt durch die verbleibende Reststrecke, wenn das neue Bahnsegment (z. B. wegen eines Wartepunkts) erst spät übernommen wird.

[1]	Linearsegment zur ersten Zielposition
[2]	Zielposition des zweiten Linearsegments
[3]	Eingestellte ÜberschleifdistanzSOLL
[4]	Segmentlänge * Begrenzungsprozentsatz
[5]	Überschleifdistanzeffektiv
[6]	Resultierender symmetrischer Überschleifbogen