Bewegungsprofile

Für Bewegungen entlang einer Achse oder um eine Achse herum (Gelenkachse, kartesische Achse oder Bahnachse) muss ein Bewegungsprofil definiert werden. Die folgende Abbildung zeigt, mit welchen Größen das Bewegungsprofil beim Verwenden dieses Softwaremoduls definiert wird.

vmax

Maximal erlaubte Geschwindigkeit für den Bewegungsauftrag

a

Maximal erlaubte Beschleunigung für den Bewegungsauftrag

j

Ruck (Änderungsrate der Beschleunigung)

In den folgenden Fällen wird vmax nicht erreicht (keine Konstantfahrt):

  • a sehr gering im Verhältnis zu vmax.
  • j ist sehr gering im Verhältnis zu a.
  • Der zurückzulegende Weg ist sehr kurz.

In diesen Fällen vereinfacht sich das oben dargestellte Fahrdiagramm zu einem ruckbegrenzten Dreiecksprofil. Dementsprechend besteht auch die Möglichkeit, dass die Beschleunigung oder Bremsverzögerung nicht erreicht wird (kein Abschnitt mit konstanter Beschleunigung).

HINWEIS

- Die Ruckbegrenzung erhöht bei vorgegebenem Weg die dafür benötigte Zeit.
- Neben diesen Grundlagen gibt es weitere Faktoren und Randbedingungen, die das reale Fahrdiagramm beeinflussen können. Das oben dargestellte Fahrdiagramm dient zur prinzipiellen Erklärung der relevanten Bewegungsparameter.