Funktionsweise
Prozess-Steuerung
Das Softwaremodul wird von einer Prozess-Steuerung angesteuert. Die Prozess-Steuerung gibt dem Softwaremodul durch das Starten und Parametrieren (optional) von SRL-Programmen vor, welche Bahnen mit welchen Bewegungsparametersätzen abgefahren werden.
Die Prozess-Steuerung kann wie folgt realisiert werden:
- Über die MOVISUITE® app RobotMonitor auf einem beliebigen Panel
- Über die Ansteuerung durch ein IEC-Anwenderprogramm
- Über die Ansteuerung durch eine übergeordnete Steuerung (SPS)
Ansteuerung
RobotMonitor
Im RobotMonitor wird die Bewegungsbahn parametriert. Die Bahnpunkte und weitere Prozess-Signale können fest vorgegeben sein oder von der Prozess-Steuerung zur Laufzeit verändert werden.
Durch parametrierbare Schaltsignale wird gesteuert, wann der Roboter, welche Bewegung ausführt. Mit welcher Geschwindigkeit und Beschleunigung der Roboter diese Bahnsegmente abfährt, wird durch vorkonfigurierbare Bewegungsparametersätze definiert. Beispiele für Bewegungsparametersätze sind Eilgang, Schleichgang oder Greifbewegungen.
Steuerungsarten
Zusätzlich zum Programmbetrieb kann das Softwaremodul die Gelenkachsen, die kartesischen Achsen und die Einzelachsen im Tippbetrieb verfahren. Die untergeordneten Achsen bieten zudem die volle Funktionalität der jeweiligen Einzelachse. Beispielsweise können die Einzelachsen direkt über das Softwaremodul referenziert werden.
Fehlerbehandlung
Eine Fehlerbehandlung mit einer Fehlermeldungsübermittlung an die Prozess-Steuerung ist integriert. Für eine detailliertere Fehleranalyse und die Inbetriebnahme stehen mehrere Diagnose-Tools zur Verfügung, z. B. die im RobotMonitor integrierte 3D-Simulation.
